Omstreeks 1300 werden langs de rivier de Aa, op de hoger gelegen zandruggen, de eerste nederzettingen gebouwd. Door het gereedkomen van de Zuid Willemsvaart in 1826 nam het drijven van handel toe. Keldonk wilde meer op zichzelf aangewezen zijn omdat men tot op dat moment grotendeels aangewezen was op de voorzieningen die er waren in het op ± 40 minuten lopen liggende dorpje Erp.
Er werd een parochie opgericht. In juni 1912 werd de eerste steen gelegd voor de bouw van de kerk, welke is genoemd naar de heilige Antonius van Padua. Ruim een jaar later was ook de bouw van een eigen school een feit. De huidige school werd overigens gebouwd in 1958. Rondom de kerk werd Keldonk verder uitgebreid.
Het Keldonk van nu is een klein, gemoedelijk dorpje met een mooi opgeknapt ‘centrum'. Er worden regelmatig evenementen georganiseerd en er zijn verschillende verenigingen waar de Keldonkenaren lid van zijn.
Inwonersaantal: 1063(C.B.S. 1 januari 2006).