Samen met het in 1791 gebouwde raadhuis, herinneren deze aan het Hertog Janplein gelegen monumenten, aan het Erp van weleer. Vanaf deze plek werd Erp destijds verder uitgebreid door de zogenaamde lintbebouwing. Pas in een latere fase werd de ruimte tussen de linten verder bebouwd met kleinere woonbuurten.
Samen met de ‘kerkdorpen' Keldonk en Boerdonk, was Erp tot 1994 een zelfstandige gemeente. In dat jaar werd het dorp door de toenmalige herindeling, samengevoegd met Veghel.
Erp beschikt over een eigen bedrijventerrein, verschillende horeca-aangelegenheden, een groot aantal verenigingen en een winkelbestand wat met name is toegerust op de locale bevolking.
Inwonersaantal: 4938(C.B.S. 1 januari 2006)